Il ricamo è sicuramenteo un'attività molto antica. Abbiamo alcuni frammenti risalenti all'antico Egitto. È probabile che quest'arteabbia avuto origine dall'elaborazione di punti utili, utilizzati per l'unione di pelli e poi di teli vegetali, destinati a personaggi di rilievo. Nell'antica Cina, fu un'attività molto fiorente e molto elaborata.

In Europa  I manufatti, creati per oggetti di uso quotidiano, soccombevano al logorio dovuto all'uso, per cui oggi non rimane traccia della loro esistenza. Perciò se possiamo solo supporre che il ricamo sia una tradizione popolare risalente a tempi remoti, e si sia poi sviluppato con l'estensione di una moda inizialmente riservata al ceto più abbiente che poteva permettersi sia la spesa per i materiali sia il tempo necessario per l'esecuzione. Si sono salvati infatti solo alcuni eleganti ricami bizantini che certo non si possono definire di arte popolare, sia per la preziosità dei materiali impiegati, sia per l'uso che se ne faceva, prevalentemente cerimoniale.

In Italia, il ricamo nasce come una delle espressioni della cultura saracena. Non a caso la prima scuola di ricamo ha sede a Palermo e risale ai primi anni del secondo millennio. È soltanto nel XII secolo però che l'attività dilaga in tutta Europa. Risalgono ai secoli XIII e XIV secolo i più monumentali lavori di ricamo conosciuti, cioè l'arazzeria francese, inglese, tedesca

a scuola italiana, distaccatasi dal gusto orientaleggiante iniziale, pone il centro dell'attività a Firenze e crea dei veri capolavori in tecniche diverse dall'arazzo. A Firenze fu attivo  Raffaellino del Garbo , mentre la bottega con più commesse fu quella delle monache, le Murate, in via Ghibellina, che forniva i paramenti ecclesiastici per le maggiori occasioni solenni.

A  Milano, verso la metà del secolo, Filippo Maria Visconti chiamò alla sua corte artisti fiorentini e veneziani a lavorare presso di lui, per cui lo stile fiorentino e quello veneziano si incontrarono in decorazioni arabescate di gusto orientaleggiante. Ne sono esempi il paliotto diVarese del 1491 e quello di Santa Maria delle Grazie. Si sviluppa anche il ricamo in bianco, quello a fili contati e il reticello che darà poi origine al merletto classico ad ago e al merletto a filet.